一、運(yùn)動(dòng)控制

　　在某種程度上，機(jī)械臂的性能取決于運(yùn)動(dòng)控制的水平。有人說(shuō)“機(jī)械臂是軟件產(chǎn)品”，這就是原因。在控制方面的差距，舉一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，應(yīng)該沒(méi)有很多國(guó)內(nèi)公司能夠很好地完成動(dòng)力學(xué)方面的工作，但是ABB在1994年推出的S4C控制器上實(shí)現(xiàn)了基于動(dòng)力學(xué)的模型控制。

　　二、機(jī)械/電氣：

　　結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，機(jī)械臂上的大部分電機(jī)驅(qū)動(dòng)力用于克服自身重力進(jìn)行工作，通過(guò)在確保剛性的同時(shí)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)可以降低機(jī)械體的質(zhì)量，從而提高機(jī)械性性能并降低功耗。國(guó)內(nèi)產(chǎn)品與這一水平之間仍然存在很大差距。

組裝主要是一個(gè)過(guò)程問(wèn)題。機(jī)械臂聽(tīng)起來(lái)很高，但是大多數(shù)制造商仍然使用傳統(tǒng)的制造思想來(lái)制造機(jī)械臂。整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程管理系統(tǒng)已經(jīng)過(guò)時(shí)，缺乏“工匠”的精神，導(dǎo)致無(wú)法保證更高的產(chǎn)品一致性。

　　其他電纜的布線和可靠性（機(jī)械臂的大多數(shù)問(wèn)題與電纜和連接器有關(guān)），外觀設(shè)計(jì)，示教器/控制柜保護(hù)和散熱等，也是需要投入人力和物力進(jìn)行研究的要點(diǎn)。

　　三、安全功能：

　　人機(jī)協(xié)作機(jī)械臂的重要特征是安全性。有一些外觀類似的家用協(xié)作機(jī)械臂，但是它們沒(méi)有提供相應(yīng)的安全功能和認(rèn)證。

　　由于缺少相應(yīng)的強(qiáng)制性認(rèn)證系統(tǒng)，因此機(jī)械臂通常沒(méi)有本質(zhì)安全特性，并且很少有產(chǎn)品通過(guò)了歐美安全認(rèn)證。