利用紅寶石測(cè)尖對(duì)機(jī)器人所采用工具的安裝基準(zhǔn)測(cè)量，一般為一個(gè)安裝平面兩個(gè)安裝定位孔。在測(cè)量軟件中將關(guān)節(jié)臂三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的機(jī)器坐標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)平移命令平移到機(jī)器人工具上，坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向均與機(jī)器人的tool0原點(diǎn)方向一致，即平面的矢量方向?yàn)閆軸方向，兩個(gè)安裝孔的連線方向?yàn)閄方向，坐標(biāo)系的原點(diǎn)為法蘭孔的中心。

直接測(cè)量工具中心點(diǎn)坐標(biāo)，該坐標(biāo)為工具坐標(biāo)系的TCP。根據(jù)實(shí)際情況測(cè)量需要的工具坐標(biāo)系的軸線，有時(shí)軸線不容易測(cè)量，可以測(cè)量平面或圓柱，通過構(gòu)造得到軸線。在軟件中分別計(jì)算工具坐標(biāo)系中X、Y、Z三個(gè)軸線與建立的坐標(biāo)系之間的夾角，計(jì)算余弦值作為TCF。

利用關(guān)節(jié)臂三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)確定機(jī)器人工具坐標(biāo)系的誤差主要來源是關(guān)節(jié)臂主機(jī)，關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)的精度直接影響測(cè)量結(jié)果，在實(shí)際操作中，關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)的精度高于工業(yè)機(jī)器人的精度，因此可以利用關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)測(cè)量，小型超高精度機(jī)器人可以利用橋式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)測(cè)量。

關(guān)節(jié)臂三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)確定機(jī)器人工具坐標(biāo)系是基于安裝法蘭得到的坐標(biāo)系，某些機(jī)器人末端的法蘭由于碰撞或維修可能存在誤差，可以提前利用關(guān)節(jié)臂測(cè)量機(jī)校正，將校正參數(shù)直接寫入TCP和TCF。