大多數(shù)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)（TCP）與坐標(biāo)軸方向（TCF）構(gòu)成，機(jī)器人默認(rèn)的工具坐標(biāo)系Tool0位于6軸的法蘭盤中心，安裝面的矢量方向?yàn)閆軸的正方向，X方向?yàn)榉ㄌm中心孔指向定位孔的方向。

關(guān)節(jié)臂測量機(jī)系統(tǒng)由關(guān)節(jié)臂測量主機(jī)、電腦、系統(tǒng)軟件等組成。關(guān)機(jī)臂三坐標(biāo)測量主機(jī)是一種新型的非三軸正交的三坐標(biāo)測量機(jī)，由于采用6軸系統(tǒng)，靠人手直接控制各個軸運(yùn)動，使用起來非常方便，采用碳纖維和絕對編碼器技術(shù)對工作環(huán)境要求低，在0-50。C均可以使用。

單臺測量機(jī)測量范圍為1.5米-4.5米之間，根據(jù)零件不同可以選擇硬測頭、激光測頭、管件測頭，根據(jù)測量量程不同測量精度在0.012mm-0.15mm。

目前機(jī)器人所采用的工具基本為現(xiàn)場裝配，相對于機(jī)械加工來說精度較低，一般使用經(jīng)濟(jì)型73系列關(guān)節(jié)臂測量機(jī)，測量范圍為2.5米-3.0米精度為0.05mm-0.07mm為宜。

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